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13 年前
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吉川春生（市来光弘 配音）是一名平凡的男子中学生，和自己的三个妹妹过着相依为命的生活。吉川舞夏（中原麻衣 配音）十分贤惠，擅长料理家中上下的各种事务，对春生有着强烈的占有欲。吉川千秋（酒井香奈子 配音）的运动神经异常发达，是一个活泼开朗的女孩。吉川冬乃（金田朋子 配音）视金钱如命，将家族的利益摆在第一位。兄妹四人虽然平日里吵吵闹闹的，但彼此之间的羁绊十分深厚。
某日，春生的学校里来了一位名叫魔宫步（野川樱 配音）的转校生，在误打误撞之中，步竟然住进了春生家，成为了家中的女仆担当。实际上，步是一名魔女，她接近春生有着她自己的算盘。。在人类与恐龙共同生活的现代社会，每个孩子身边都会有一头小恐龙，成为驯龙斗士是每个孩子的梦想。
心奇四人因为意外掉进时空之门，回到了恐龙时代。他们发现这里遭受着外星侵略者魔甲族的入侵。原来魔甲族首领索罗斯盯上守护恐龙世界的“龙魂水晶”，为了得到它们而来到地球，奴役恐龙四处寻找和挖掘龙魂水晶。一旦龙魂水晶被拿走，恐龙世界会爆发大灾难，恐龙将会灭绝，现代社会的恐龙也会消失。
因此上古龙神打开了时空之门，把心奇四人以及他们的恐龙伙伴从现代召唤过来，希望借助他们的力量击败魔甲族。
为了击败魔甲族，守护恐龙，拯救世界，心奇四人踏上了一段冒险之旅……。
